X-NUCLEO-IHM07M1驱动板有一颗MOS管集成芯片L6230，该驱动芯片集成有3个桥臂6颗MOS管可驱动PMSM及BLCD电机，内部结构如下图所示。

　　X-NUCLEO-IHM07M1驱动板的驱动电路如下图所示，采用桥臂1、桥臂2以及桥臂3构成的三相逆变电路驱动无刷直流电机，EN1、EN2以及EN3为为每相桥臂的使能控制输入，IN1、IN2以及IN3为每相桥臂的开关控制输入，OUT1、OUT2以及OUT3为输出，外接无刷直流电机。

　　采用六步换相法驱动无刷直流电机转动，并实现直流无刷电机的换向控制。按下一次按键电机正转；再按一次按键电机停止；再按一次按键电机反转；再按一次按键电机停止，以此循环。

　　直流无刷电机：WR36BL61，额定功率10W，额定电压24V，额定电流0.5A，转速2000RMP，极对数2。

　　本次软件设计框架为：STM32CubeMX配置底层代码；底层与应用层的接口代码在Keil环境下开发；应用层代码在Matlab/Simulink中开发。

　　为了更直观简单地实现直流无刷电机的六步换相控制，将所用引脚均设置为普通I/O口模式。

　　2、PA8、PA9、PA10、PC10、PC11、PC12设置为推挽输出、无上下拉电阻、高速，初始化状态设为0； PA15、PB3、PB10设置为输入，无上下拉电阻； PB13、PB2设置为推挽输出，下拉电阻、高速，初始化状态为0； PC13设置为输入，无上下拉电阻。

　　电机运行模式：设计有电机停止、电机正转、电机反转三种模式，LED1用于指示程序运行“500ms亮，500ms灭”。

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　　电机正转：内部逻辑用Stateflow写，根据霍尔状态控制开关管进行六步换相控制

　　电机反转：内部逻辑用Stateflow写，根据霍尔状态控制开关管进行六步换相控制

　　将Matlab/Simulink模型生成的代码文件夹复制到底层生成的工程下。

　　注：此时编译工程会报错，缺少“solver_zc.h”头文件，该头文件在Matlab/Simulink/Include路径下面，可以直接把该文件粘贴复制到Matlab/Simulink生成的代码文件BLDC_SixStep目录中，也可以将该文件的路径进行添加。

　　本章节基于STM32F302R8控制板和X-NUCLEO-IHM07M1驱动板，采用六步换相法实现了直流无刷电机的正反转驱动，并且软件编程的工具链采用STM32CubeMX+Matlab/Simulink+Keil，大部分代码采用自动生成的方式简化了编程的难度。关键字：直流无刷电机引用地址：采用六步换相法实现直流无刷电机的正反转驱动

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